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2022
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自動(dòng)駕駛有哪些模塊
自動(dòng)駕駛技術(shù)根據(jù)系統(tǒng)的智能程度可以分為多個(gè)等級(jí)。目前，業(yè)界主要采用美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局和美國(guó)高速公路安全管理局對(duì)分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)的定義，主要分為L(zhǎng)0、L1、L2、L3、L4和L5，即從無自動(dòng)化到完全自動(dòng)化?，F(xiàn)階段各廠商和研究組織主要專注于L2-L4的研究，當(dāng)然也會(huì)聽說L2.5、L2+的概念，它們是介于L2和L3之間的分級(jí)。
高級(jí)別的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)主要包括建圖和定位、感知、規(guī)劃和控制這四大模塊，另外無人駕駛系統(tǒng)還會(huì)安裝各種傳感器。一輛具備高級(jí)別自動(dòng)駕駛功能的車輛會(huì)安裝各種傳感器，包括相機(jī)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、慣性導(dǎo)航等。
建圖和定位模塊主要通過不同傳感器信息來解決“我在哪兒”的問題。感知模塊主要通過傳感器信息解決“周圍環(huán)境是什么樣”的問題。規(guī)劃和控制模塊主要解決“我該如何去某個(gè)目的地”的問題。
除了傳感器、定位、感知、規(guī)劃和控制幾大核心技術(shù)之外，還有仿真技術(shù)，它是自動(dòng)駕駛技術(shù)中容易忽略的一部分。仿真技術(shù)中一個(gè)很重要的應(yīng)用就是可以虛擬化很多逼真的場(chǎng)景，為深度學(xué)習(xí)模型的訓(xùn)練提供海量數(shù)據(jù)，而且可以針對(duì)一些不常見的極端場(chǎng)景進(jìn)行足夠的數(shù)據(jù)生產(chǎn)，從訓(xùn)練樣本的數(shù)量和多樣性給予深度學(xué)習(xí)模型足夠的支撐。
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